自动驾驶决策规划技术理论与实践

自动驾驶的决策规划模块决定了车辆的具体运动行为，是体现车辆行驶智慧水平的关键环节。书中以最优控制问题的求解为主线，详细介绍了泊车轨迹规划任务建模、最优控制问题的数值求解、泊车决策规划方法、道路巡航行驶场景与Frenet坐标系、道路巡航行驶场景中的行为决策方法、道路巡航行驶场景中的轨迹规划方法、多体拖挂车的决策规划方法、多车协同决策规划方法、自动驾驶决策规划算法实践、百度Apollo自动驾驶开放平台入门等内容，最后提供了一些开放式的思考题，便于读者检验阅读本书的效果。

李柏

湖南大学副教授，岳麓学者，湖南省交通工程学会智能网联专业委员会委员。2013年于北京航空航天大学获学士学位，2018年于浙江大学获得工学博士学位，攻读博士学位期间曾在2016—2017年于美国密歇根大学安娜堡分校土木工程系联合培养。2018—2020年就职于京东集团X事业部，2020年起在湖南大学机械与运载工程学院任职长聘副教授。2017年获国际自动控制联合会（IFAC）颁发的2014—2016年度最佳期刊论文奖，目前以第一作者身份发表国际期刊/国际会议论文近60篇，出版专著1部，主持国家自然科学基金（青年基金）1项、主持“国防科技173计划”项目（重点项目）1项，研究方向为自动驾驶/智能网联汽车的决策规划方法。

张友民

加拿大康考迪亚大学机械、工业与航空工程系及康考迪亚航空设计与创新研究所终身教授。长期从事控制理论与工程应用方面的研究工作，专...

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李柏

湖南大学副教授，岳麓学者，湖南省交通工程学会智能网联专业委员会委员。2013年于北京航空航天大学获学士学位，2018年于浙江大学获得工学博士学位，攻读博士学位期间曾在2016—2017年于美国密歇根大学安娜堡分校土木工程系联合培养。2018—2020年就职于京东集团X事业部，2020年起在湖南大学机械与运载工程学院任职长聘副教授。2017年获国际自动控制联合会（IFAC）颁发的2014—2016年度最佳期刊论文奖，目前以第一作者身份发表国际期刊/国际会议论文近60篇，出版专著1部，主持国家自然科学基金（青年基金）1项、主持“国防科技173计划”项目（重点项目）1项，研究方向为自动驾驶/智能网联汽车的决策规划方法。

张友民

加拿大康考迪亚大学机械、工业与航空工程系及康考迪亚航空设计与创新研究所终身教授。长期从事控制理论与工程应用方面的研究工作，专长于故障检测与诊断、容错控制、感知与避障、飞行器导航制导与控制、多智能体/多运动体容错协同控制等领域的研究与应用开发。自1992年起累计发表500余篇期刊/会议论文，出版7本著作，担任多个国际期刊的主编、编辑和编委。

彭晓燕

湖南大学教授，岳麓学者。在湖南大学分别获得机械工程学士学位、机械电子工程硕士学位、控制理论与控制工程博士学位。1989年5月至今一直在湖南大学从事机电控制领域的教学与科研工作。主要研究方向为复杂机电系统控制、汽车电子与控制。主持国家自然科学基金面上项目、重大横向课题等，发表高水平学术论文30余篇。

欧阳亚坤

湖南大学机械与运载工程学院在读硕士研究生。2020年于南昌大学自动化系获学士学位，本科期间曾获全国大学生智能汽车竞赛全国一等奖，攻读硕士学位期间在机器人领域国际顶级会议——国际机器人与自动化会议（ICRA）发表论文2篇。目前主要研究方向为自动驾驶平台架构设计以及决策规划算法设计。

孔旗

京东自动驾驶首席科学家、京东物流自动驾驶及智能快递车总经理、京东物流智能装备专家委员会主席。研究人工智能及自动驾驶领域近20年，是最早从事自动驾驶研究的华人顶级专家之一。主导研发的京东智能配送车在全球范围内首次实现开放道路无安全员自动驾驶技术突破，该款产品因积极参与武汉抗疫而被中国国家博物馆永久收藏，并获得2020年度工业设计红点奖、红星奖。曾任百度硅谷研发中心主任架构师、百度技术委员会委员、百度发明家，是百度Apollo计划主要推进者之一，也是百度硅谷自动驾驶初创团队负责人之一，目前已在自动驾驶领域发表多篇高水平论文，享有百余项美国发明专利，研究成果作为百度Apollo核心内容对行业开放源码，已成为业界主流解决方案。